Tín ngưỡng thờ Mẫu hướng đến cuộc sống thực tại của con người với ước vọng sức khỏe, tài lộc, may mắn, là một nhu cầu trong đời sống tâm linh của người Việt, mang lại cho họ sức mạnh, niềm tin và có sức thu hút mọi tầng lớp trong xã hội.
Tâm là giá trị cốt lõi của tín ngưỡng thờ Mẫu. Mẫu dạy con người sống hướng thiện, có cái tâm trong sáng, biết đối nhân xử thế, thờ phụng ông bà tổ tiên và biết ơn những người có công với dân, với nước.
Còn Đẹp và Vui trong tín ngưỡng thờ Mẫu được thể hiện qua chính lễ hầu đồng. Sự tương tác giữa hầu đồng, cung văn và người dự trong không gian buổi lễ khiến con người thăng hoa, quên đi phiền muộn trong cuộc sống hằng ngày.
Có một số nhà nghiên cứu cho rằng, tục thờ Mẫu có nguồn gốc từ thời Tiền sử khi người Việt thờ các thần linh thiên nhiên, các thần linh này kết hợp trong khái niệm Thánh Mẫu hay còn gọi là nữ thần Mẹ.
Các học giả cũng tin rằng huyền thoại noãn sinh cũng tương hợp với nền văn hóa – văn minh kim khí Đông Sơn ở Bắc Bộ và miền Bắc Trung Bộ Việt Nam (Kim, J.B., 1973; Kim, B.M., 1982), nơi mà kho tàng văn hóa dân gian phong phú của nhiều dân tộc, có không ít truyền thuyết nói về nguồn gốc các tộc người tương tự huyền thoại noãn sinh của Á Châu. Ví như, các truyện kể về “Quả bầu mẹ” từ trong đó sinh ra các tộc người, truyện kể về “đôi chim thần đẻ trứng trăm, trứng nghìn”, nở ra người Việt, người Mường, người Xá, người Thái, người Lư .v.v…, truyện kể về “bọc trứng nở trăm trai” của người Việt, với 50 người con theo cha Lạc Long Quân về miền đồng bằng và vùng ven biển lập nghiệp để trở thành người Việt, 50 người con khác theo mẹ Âu Cơ lên rừng sinh sống để trở thành nhiều dân tộc thiểu số anh em khác (UBKHXHVN. 1971 – Phạm Đức Mạnh, 2011).
Đó cũng là cội rễ của mọi tục thờ “Thần Nữ” – “Thần Mẫu” và “Thánh Mẫu” – “Mẹ Trời” – “Mẹ Đất” – “Mẹ Nước” – “Mẹ Lúa” – “Mẹ Rừng” – “Mẹ Núi” trong tâm thức tín ngưỡng Việt cổ như các “Bảo Dân Hộ Quốc Thánh Mẫu” kiểu “Mẹ Âu Cơ” sinh ra dân tộc, “Mẫu Đệ nhất Thiên Phủ Liễu Hạnh”, “Mẫu Đệ nhị Nhạc Phủ Thượng Ngàn”, “Mẫu Đệ tam Thoải Phủ”, “Mẫu Đệ tứ Địa Phủ” .v.v. Sự hiện diện của cả “Mẹ Thánh Gióng” – người anh hùng đầu tiên mặc giáp sắt, cưỡi ngựa sắt, cầm roi sắt đuổi giặc giữ nước đi vào huyền sử “kiểu Việt” như vậy thường ở thời điểm sơ kỳ Sắt – khi thứ kim loại “cách mạng” này còn được không ít tộc người thần thoại hóa như là “thiên thạch”, vì thế có thể tin vào niên biểu “văn hóa sơ kỳ Sắt Đông Sơn” (thế kỷ VIII BC – thế kỷ I-II AD) của tục thờ “Mẹ Thánh Gióng” và huyền thoại noãn sinh mà các học giả Hàn quốc từng đề xuất, rồi sau đó, hiển nhiên, sẽ biến chuyển với đủ biến tướng “Mẹ Xứ sở” qua từng cộng đồng tộc người và ở mỗi trường đoạn lịch sử.
Theo thời gian khái niệm Thánh Mẫu được mở rộng để bao hàm các nữ anh hùng trong dân gian - những người phụ nữ nổi lên trong lịch sử với vai trò người bảo hộ hoặc trị bệnh.
Những nhân vật lịch sử này được kính trọng, tôn thờ và cuối cùng được thần thánh hóa để trở thành một trong các hiện thân của Thánh Mẫu.
Tín ngưỡng thờ Mẫu là sự tin tưởng, ngưỡng mộ, tôn vinh và thờ phụng những vị nữ thần gắn với các hiện tượng tự nhiên, vũ trụ được người đời cho rằng có chức năng sáng tạo, bảo trợ và che chở cho sự sống của con người (như: trời, đất, sông nước, rừng núi..): thờ những thái hậu, hoàng hậu, công chúa là những người khi sống tài giỏi, có công với dân, với nước, khi mất hiển linh phù trợ cho người an, vật thịnh.
Các vị nữ thần này được tôn vinh với các chức vị: Thánh Mẫu (như Thánh Mẫu Liễu Hạnh, Chúa Xứ Thánh Mẫu, Linh Sơn Thánh Mẫu, Thượng Ngàn Thánh Mẫu…), Quốc Mẫu (như Quốc Mẫu Âu Cơ…), Vương Mẫu (như người mẹ của Thánh Gióng được tôn vinh là Vương Mẫu…).
Trải qua lịch sử, tín ngưỡng thờ Mẫu ở nước ta đã phát triển hình thành tín ngưỡng Tam phủ (Thiên phủ, Nhạc phủ, Thoải phủ), Tứ phủ (ba phủ trên có thêm Địa phủ):
- Mẫu Thượng Thiên (còn gọi là Mẫu Đệ Nhất) cai quản miền trời. Mẫu Thượng Thiên trong quan niệm của dân gian về Tứ Pháp gồm có: Pháp vân, Pháp Vũ, Pháp Điện, Pháp Lôi, đó là 4 vị nữ thần tạo ra mây, mưa, sấm, chớp liên quan tới văn hóa nông nghiệp lúa nước.
- Mẫu Thượng Ngàn (còn gọi là Mẫu Đệ Nhị) cai quản miền rừng núi. Mẫu Thượng Ngàn gắn bó với con người cùng cỏ, cây, chim, thú. Đền thờ Mẫu Thượng Ngàn có ở nhiều nơi, nhưng có hai nơi thờ phụng chính là Suối Mỡ (Bắc Giang) và Bắc Lệ (Lạng Sơn).
- Mẫu Thủy (gọi chệch là Mẫu Thoải - còn gọi là Mẫu Đệ Tam) cai quản miền sông nước. Mẫu Thoải gắn với đời sống thủy sinh của dân tộc Việt từ xa xưa, liên quan trực tiếp tới Thủy Tổ dân tộc Việt trong buổi đầu dựng nước.
- Mẫu Địa cai quản đất đai và đời sống sinh vật.
Đến thế kỷ XVI, trên cơ sở tín ngưỡng Tam Phủ, Tứ phủ, với sự ra đời của Thánh Mẫu Liễu Hạnh, một tôn giáo bản địa sơ khai được hình thành - đó là Đạo Mẫu. So với tín ngưỡng thờ nữ thần, với các phủ, các hàng (hàng Cô, Cậu….) tương đối lớp lang, rõ rệt.
Điện thần của Đạo Mẫu có hàng chục vị thần linh nhưng đều quy tụ dưới sự điều khiển củ Tam Toà Thánh Mẫu, trong đó có một vị thần Mẫu cao nhất, mang tư cách như một vị giáo chủ, đó là Thánh Mẫu Liễu Hạnh, được xem như là một hoá thân của Mẫu Thượng Thiên.
Trong điện thần của tín ngưỡng thờ mẫu, Tam Toà Thánh Mẫu được thờ chung một hàng ngang với thứ bậc vị trí rõ ràng: Mẫu Thượng Thiên choàng khăn màu xanh, bên phải là Mẫu Thoải choàng khăn màu trắng. Khi Thánh mẫu Liễu Hạnh xuất hiện, bà được đề cao, mang tư cách là hoá thân của Mẫu Thượng Thiên.
Ở Phủ Giầy (Nam Định) tương truyền là quê hương của Mẫu Liễu từ lâu đã trở thành trung tâm thờ Mẫu của người Việt.
Những nghi lễ của Đạo mẫu đã bước đầu được chuẩn hoá, trong đó nghi lễ hầu đồng là một điển hình.
Nhận xét về hầu đồng nói riêng và tín ngưỡng thờ Mẫu nói chung, tiến sĩ Laurenl Kendall, Bảo tàng Lịch sử tự nhiên Hoa Kỳ, người trực tiếp tư vấn cho Bảo tàng Phụ nữ Việt Nam thực hiện trưng bày “Tín ngưỡng thờ Mẫu: Tâm-Đẹp-Vui” cho biết, hầu đồng là một nghệ thuật mang tính trình diễn trên sân khấu với kịch tính và kỹ thuật đẹp.